"שכמו שקרבן מזבח קרוי עבודה כך תפילה קרויה עבודה, כדכתיב ולעבדו בכל לבבכם ואי זו היא עבודה שבלב זו תפילה". ומוסיף המבי"ט ביאור מהו הטעם שנצטוינו שתהיה העבודה של קרבן ושל תפילה בעמידה, משום שההבדל הניכר והמפורסם בין בני אדם לבעלי חיים הוא, שהאדם הולך בקומה זקופה "וזה נמשך מצד שהוא חי מדבר, כלומר שיש לו כח נפש משכלת, משא"כ בעל חי". והילוך האדם בקומה זקופה "מורה שבריאתו אינה כבריאת שאר בעלי החיים שבנפשותם היא יורדת למטה לארץ, ולכן הם הולכים על ארבע מביטים אל מקור מחצבתם, אבל האדם שנפשו חצובה מתחת כסא הכבוד ופונה למעלה, היתה יצירתו רומזת לתכלית והיותו הולך בקומה ופונה למעלה". ולכן בעבודת הקרבנות שהם הוראה על הבדל האדם מהבהמה, שיש לאדם שכר ועונש על מעשיו, צריך לעבוד בעמידה. וכמו כן בתפילה צריך לעמוד "לרמז כי מצד שנפשו חצובה מתחת כסא הכבוד נתייחד לעבוד את בוראו ולהתפלל אליו בכל צרכיו".
ב. רגל ישרה | מדוע מצמידים את הרגליים בתפילה?
"וצריך לכוון את רגליו זו אצל זו כמלאכי השרת, שנאמר בהם (יחזקאל א, ז) ורגליהם רגל ישרה" (ברכות י, ב ושו"ע או"ח סי' צה). ובאבודרהם (עמ' רי) הוסיף: "וסימן לדבר – "ישרה בגימטריה תפלה". ובטור הביא טעם נוסף בשם הירושלמי, שכוונת הרגלים היא ככהנים שהיו הולכים עקב בצד אגודל כאילו רגליהם שוות. והיינו שצריך להידמות בשעת התפילה לכהנים בשעת העבודה (בית יוסף שם).
וביאר הבית יוסף בטעם הדבר שצריך לעמוד ברגל ישרה כמלאכים: "והטעם שצריך לכוון את רגליו נראה שהוא לפי שכיון שעומד לדבר עם השכינה צריך לסלק כל מחשבות הגוף מלבו ולדמות כאילו הוא מלאך השרת. ורבנו הגדול מהר"י אבוהב ז"ל כתב טעם אחר, שהוא רמז שנסתלק ממנו התנועה לברוח ולא השיג שום חפץ מבלעדי ה'".
ביאור נוסף מביא הגר"ש שוואב בספרו עיון תפילה (עמ' רצה) על פי דברי הרש"ר הירש, שביאר שלאדם יש בחירה לנטות באיזה צד שירצה, ולכן יש לו ב' רגלים אחת מימין ואחת משמאל, אבל המלאך אין לו כח בחירה אלא שהוא מוכרח לעשות ציווי ה' ויש לו רק רגל אחת לפנות אל המקום שנשלח שם מפי הקב"ה, עכ"ד הרש"ר. ולפי זה ביאר הגר"ש שוואב, שבתפילה אנו מקריבים את כל עצמותינו לקב"ה, והיינו שגם את כח הבחירה אנו מוסרים לה', שהבחירה הכי גדולה היא לבחור ברצון גמור למסור הבחירה להקב"ה ולהיות מוכרח בעבודתו ית', ואנו עומדים בכוון ידינו ורגלינו להראות שכמו שהמלאכים אין להם בחירה כך אנו מוסרים להקב"ה כל מציאותינו הכוללת גם כח הבחירה.
ג.נענועים | להתנועע או לעמוד ללא תנועה?
כתב האבודרהם (עמ' קיב) "ונהגו ישראל להתנוענע בשעה שקוראין [בתורה] כי כשנתנה תורה נרתעו כולם, שנאמר (שמות כ, טו) וירא העם וינועו, וכתיב (תהלים לה, י) כל עצמותי תאמרנה ה' מי כמוך, להודיע כי הוא וכל עצמותיו עסוקים יחד להלל ולשבח לה'". ודין זה שנאמר לענין קריאת בתורה, הובא בדרכי משה (או"ח סי' מח) גם לענין תפילה וז"ל: "כתב הרב אבודרהם דנהגו ישראל להתנוענע בשעה שקורין כמו בנתינת התורה שהיתה ברתת וכו', גם על שם כל עצמותי תאמרנה וגו', כי כל עצמותיו היו מתנועעים בשעת שבח הבורא ית' עכ"ל, וברקנטי פרשת וישמע יתרו כתב טעם על פי הקבלה בתנועות אלו שמנענעים בשעת התפילה וכן הוא בזוהר". וכן פסק הרמ"א (שם) "ונהגו המדקדקים להתנועע בשעה שקורין בתורה, דוגמת התורה שנתנה ברתת, וכן בשעה שמתפללים, על שם כל עצמותי תאמרנה ה' מי כמוך".
במג"א (שם ס"ק ד) הביא בשם תשובת מנחם עזריה מפאנו (סי' קיג) שחולק וסובר שבתפילה אין להתנענע, ורק בפסוקי דזמרה וברכת קריאת שמע ולימוד התורה אפילו שבעל פה, המנהג להתנענע. וכן הביא המג"א בשם הכנסת הגדולה שקצת פרושים נוהגים להתנועע בנחת בחתימות הברכות בלבד לקיים פני שמי נחת הוא. ובמהרי"ל כתב שהיה מתנועע בתפילה מלפניו לאחריו ומאחריו לפניו. וסיים המג"א: "דעביד כמר עביד ודעביד כמר עביד".
המשנה ברורה (ס"ק ה) הביא מהפמ"ג "והכל לפי מה שהוא אדם אם מכוין היטב על ידי תנועה יתנענע ואם לא יעמוד כך, ובלבד שיכוין לבו. ומסיים המשנה ברורה: "וקצת מתנענעים תנועה משובשת שהגוף עומד על עמדו רק בראש הופך פעם לימין ופעם לשמאל דרך גאוה, אין לעשות כן".
[ובשו"ת פאת שדך (ח"א סי' טו ד"ה ואגב) כתב שלכאורה יש סתירה בדברי המשנה ברורה, שכן בסי' צה (ס"ק ז) סתם כדברי הפר"ח שיש להתנועע. ובספר שיח תפילה (שער ג סימן ח הערה 16) כתב ליישב שהיות שכתב בסי' מח שאפשר לעשות כפי שרוצים, לכן לא דקדק בזה כאן].
בשל"ה הקדוש (דף רנ עמ' א) הביא מספר דרך חיים וז"ל: "המתנועע בתפילתו גורם ביטול כוונתו, והעמידה בלי התנועעות כלל עוזר על הכוונה, ומה שאמר כל עצמותי תאמרנה וכו', היינו בשירות ותשבחות וברכות ק"ש ותלמוד תורה אבל לא בתפילה, ואם יש מי שאומר כן בתפילה נ"ל שאין לחוש לדבריו כי הנסיון מוכיח שהעמידה בלי נענוע בתפילה גורם לכוון הלב. וראה בעיניך הישאל אדם שאלות ממלך בשר ודם וגופו מתנועע כנוע עצי יער מפני רוח".
וכן הביא בשו"ת רבבות אפרים (ח"ג סי' קסח) שהגר"מ פיינשטיין לא היה מנענע עצמו בשמונה עשרה אבל בשאר חלקי התפילה כן. וכן בשלחן הטהור להאדמו"ר מקומרנא (סי' צ' ה"ב בזר זהב ס"ק ב) הביא שהבעש"ט כשהיה מתפלל בלחש היה עומד בלי תנועה.